LEGO MINDSTORMS NXTを衝動買いしちゃったんで、ロボットとPCを連動させて遊んでみます。いけ！ロボ！

MINDSTORMSをプログラムするには標準の環境の他に、いくつかのプログラム言語やソフトウェア、APIがサードパーティから発表されています（NXT対応環境の比較）。大きく分けてマイコンにロードするタイプ、遠隔操作するタイプがあるようです。だいたいがC、C++とかなんで、何かと縁があるJavaでプログラムができる LeJOS NXJ を使うことにします。その派生プロジェクトには、Javaプログラムから、Bluetooth経由で遠隔操作ができる iCommand というAPIがあります。LeJOSでプログラムするには、MINDSTORMS本体のファームウェアを書き換える必要があるんですが、iCommandは標準のファームウェアでも使用できるようなんで、標準の環境で遊ぶにも便利ぽいです。とりあえずiCommandとLeJOS NXJでいろいろ動かしてみようかと思います。

iCommandをOSXにインストール

1. iCommandをダウンロード。
2. アーカイブを解凍して、icommand.jar というファイルをJavaの拡張用のディレクトリ（標準なら /ライブラリ/Java/Extensions/）にコピー。
3. RXTXライブラリをダウンロード。Binaryとsourceのアーカイブをダウンロード。
4. Binaryのアーカイブを解凍して、RXTXcomm.jarとlibrxtxSerial.jnilibをJavaの拡張用のディレクトリにコピー。
5. sourceのアーカイブを解凍して、MACOSX_IDE/ForPackageMaker/RXTX_Tigerを起動。ウィザードに従ってセットアップ。
6. NetInfoで自分のアカウントが uucp グループに入っていることを確認する。
7. /var/lock にディクレクトリがあるか確認。無ければ作る。(sudo mkdir /var/lock)
8. /var/lock のパーミッションを777に変更する。 (sudo chmod 775 /var/lock)
9. NXTを起動する。NXTのBluetoothを起動。この時、visibilityがオンになっていることを確認する。
10. Bluetooth セットアップアシスタントを使って、NXTとPCを連携させる。コンパネのBlutoothを起動、新規デバイスを設定からいけるはず。
11. 無事認識されたら、Bluetoothデバイスの下にNXTと表示されているのを確認する。
12. NXTデバイスを選択、"シリアルポートを編集..."をクリック。
13. "セキュティのために登録を必須とする"にチェック→適用。
14. /dev の下に tty.NXT-DevB-1 というデバイスが見えるか確認する。
15. icommand.properties というファイルをホームディレクトリにコピー。
16. COMポートを次のように編集：nxtcomm=/dev/tty.NXT-DevB-1
17. これで設定は完了！

LEGO MINDSTORMS NXTを安く買う

MINDSTORMS NXTですが市価で35,000〜40,000円はします。ちょっと高いやね。そこで海外のオークションを利用して少し安く仕入れることにしました。

探してみるとアメリカのオークションサイトeBayの取引〜発送を代行してくれるsekaimonというサービスがあるのでこいつを利用してみます。

eBayだと180〜200ドル前後で競り落とせると思います。あたしの時は１ドル99円という円高時に入札したんで、200ドルちょい。2万円弱でゲットできました。

後のやりとりは、取引先の人が商品をアメリカ国内のセカイモンに発送、検品をした後に日本に発送されてきます。この時アメリカ国内での発送料、日本への発送料、関税、手数料がかかります。今回は7,500円ほどかかりました。最終的には27,000円強といったところでしょうか。市価より数千円は安く買える感じとなりました。代行業者を使わずに自分で取引ができるなら、配送方法等を工夫して、もう少し安く抑えれるかもしれません。

ただしマニュアル類は全部英語なんで、日本語版がイイって人はおとなしくAmazonなりで買ってくださいませ。

参考資料：

• Mac OS XにiCommandをインストールする

関連エントリ：

• （その１） - iCommandのインストール
• （その２） - NintendoDS、Flashでコントロール